https://blog.ericsic.dev/ https://blog.ericsic.dev/images/favicon.ico https://blog.ericsic.dev/ 原来我们都是夏虫，且一直都是 Fri, 16 Oct 2026 18:24:39 GMT http://hexo.io/ https://blog.ericsic.dev/2024/03/07/%E8%AE%BA%E6%96%87%E9%98%85%E8%AF%BBA-Multi-State-Constraint-Kalman-Filter-for-Vision-aided-Inertial-Navigation/ https://blog.ericsic.dev/2024/03/07/%E8%AE%BA%E6%96%87%E9%98%85%E8%AF%BBA-Multi-State-Constraint-Kalman-Filter-for-Vision-aided-Inertial-Navigation/ Thu, 07 Mar 2024 16:17:18 GMT <h1 id="msckf-a-multi-state-constraint-kalman-filter-for-vision-aided-inertial-navigation"><a class="markdownIt-Anchor" href="#msckf-a-multi-state-constraint-kalman-filter-for-vision-aided-inertial-navigation"></a> [MSCKF] A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation</h1> <p>这篇06年的文章提出了一种新的建立几何约束的方式，将3D feature的位置信息从卡尔曼滤波中的观测模型中去除，从而减少计算复杂度。</p> <h2 id="related-works"><a class="markdownIt-Anchor" href="#related-works"></a> Related works</h2> <blockquote> <p>the 理论 SLAM 算法 https://blog.ericsic.dev/2024/03/07/%E8%AE%BA%E6%96%87%E9%98%85%E8%AF%BBA-Multi-State-Constraint-Kalman-Filter-for-Vision-aided-Inertial-Navigation/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2023/04/04/C-%E5%B7%A5%E5%8E%82%E6%A8%A1%E5%BC%8F/ https://blog.ericsic.dev/2023/04/04/C-%E5%B7%A5%E5%8E%82%E6%A8%A1%E5%BC%8F/ Tue, 04 Apr 2023 00:46:24 GMT <h1 id="c工厂模式"><a class="markdownIt-Anchor" href="#c工厂模式"></a> C++工厂模式</h1> <blockquote> <p>本文代码demo开源：<a href="https://github.com/Ericsii/factory_pattern">https://github.com/Ericsii/factory_pattern</a></p> </blockquote> <p>最近设计RoboMaster机器人的通讯协议中，为了模块化协议开发模块打算使用工厂模式自动匹配处理不同数据帧的代码。</p> <h2 id="工厂模式"><a class="markdownIt-Anchor" href="#工厂模式"></a> 开发 C++ 编程 设计模式 https://blog.ericsic.dev/2023/04/04/C-%E5%B7%A5%E5%8E%82%E6%A8%A1%E5%BC%8F/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2020/10/16/%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%8F%98%E6%8D%A2/ https://blog.ericsic.dev/2020/10/16/%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%8F%98%E6%8D%A2/ Fri, 16 Oct 2020 00:00:00 GMT <h1 id="图像处理图片的伸缩变换"><a class="markdownIt-Anchor" href="#图像处理图片的伸缩变换"></a> [图像处理]图片的伸缩变换</h1> <h2 id="要求"><a class="markdownIt-Anchor" href="#要求"></a> 要求</h2> <p> 编写程序，从标准输入读取图片的四个坐标和 bmp 格式图片，将这四个坐标框出的四边形拉伸成 224*224 的正方形，显示，并以 bmp 格式输出到标准输出。</p> <h2 id="思路"><a class="markdownIt-Anchor" href="#思路"></a> 思路</h2> <p> 给定图像的四个坐标 <span class="katex"><span class="katex-mathml"><math><semantics><mrow><mo stretchy="false">{</mo><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo 理论 图像处理 https://blog.ericsic.dev/2020/10/16/%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%8F%98%E6%8D%A2/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/SLAM/ https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/SLAM/ Thu, 15 Oct 2020 00:00:00 GMT <h1 id="slam环境搭建"><a class="markdownIt-Anchor" href="#slam环境搭建"></a> SLAM环境搭建</h1> <p>Ubuntu18.04 系统下,SLAM必要环境搭建</p> <p>OpenCV，Eigen3，Sophus，PCL，Ceres，g2o</p> 开发 SLAM C++ https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/SLAM/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/pytorch/ https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/pytorch/ Thu, 15 Oct 2020 00:00:00 GMT <p>PS：本文中代码在jupyter中实现</p> <h2 id="前置工作"><a class="markdownIt-Anchor" href="#前置工作"></a> 前置工作</h2> <h3 id="必要包含库"><a class="markdownIt-Anchor" href="#必要包含库"></a> 必要包含库</h3> <figure class="highlight python"><table><tr><td class="gutter"><pre><span class="line">1</span><br><span class="line">2</span><br><span class="line">3</span><br><span class="line">4</span><br><span class="line">5</span><br></pre></td><td class="code"><pre><span class="line"><span class="keyword">import</span> 理论 机器学习 深度学习 https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/pytorch/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/perceptron/ https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/perceptron/ Thu, 15 Oct 2020 00:00:00 GMT <h1 id="感知机perceptron"><a class="markdownIt-Anchor" href="#感知机perceptron"></a> 感知机(Perceptron)</h1> <p>在特征空间中找到一个超平面w^Tx+b=0，使用该超平面将样本空间分割成两个部分，样本中属于这两个部分的点分别属于不同的正负两个类别。其中最为关键的部分应该为超平面的确定和优化。但是感知机对于线性不可分的样本并不能找到较好的决策面来分割样本，同时感知机所生成的超平面不一定是样本的最优分割。</p> <p>决策面为：<span class="katex"><span class="katex-mathml"><math><semantics><mrow><mi>W</mi><mi>x</mi><mo>+</mo><mi>b</mi><mo>=</mo><mn>0</mn></mrow><annotation encoding="application/x-tex">Wx+b=0</annotation></semantics></math></span><span 理论 机器学习 https://blog.ericsic.dev/2020/10/15/perceptron/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2020/06/15/%E6%95%B0%E5%80%BC%E5%88%86%E6%9E%90/ https://blog.ericsic.dev/2020/06/15/%E6%95%B0%E5%80%BC%E5%88%86%E6%9E%90/ Mon, 15 Jun 2020 00:00:00 GMT <p>数值分析课，作业中算法代码模板。<strong>已结课，之后随缘更新</strong></p> <p>仅供个人使用，转载请注明源地址。</p> <p>更新日志：<br /> 2020.05.05 添加椭圆坐标生成函数、非线性方程求解方法<br /> 2020.06.15 添加A = LU分解和PA = LU分解方法</p> <figure class="highlight python"><table><tr><td class="gutter"><pre><span class="line">1</span><br><span class="line">2</span><br><span class="line">3</span><br><span class="line">4</span><br><span class="line">5</span><br><span class="line">6</span><br><span class="line">7</span><br><span class="line">8</span><br><span 开发 算法 https://blog.ericsic.dev/2020/06/15/%E6%95%B0%E5%80%BC%E5%88%86%E6%9E%90/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2018/11/01/%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E5%8C%96%E7%AE%97%E6%B3%95/ https://blog.ericsic.dev/2018/11/01/%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E5%8C%96%E7%AE%97%E6%B3%95/ Thu, 01 Nov 2018 00:00:00 GMT <h1 id="随机化算法在oi中的应用"><a class="markdownIt-Anchor" href="#随机化算法在oi中的应用"></a> 随机化算法在OI中的应用</h1> <p><s>好像之前有个论文就是这个标题不过无所谓了</s></p> <p>又重新回来学了几天OI把之前看的模拟退火看了一下(<s>可惜去年NOIP</s>)，又看了看网上dalao们的博客学习了一点遗传算法想来写一些东西。于是干脆把学过的两个随机算法都写一写</p> <blockquote> <p>ps:模拟退火的笔记是以前写的</p> </blockquote> <h2 id="模拟退火"><a class="markdownIt-Anchor" href="#模拟退火"></a> 做题归档 OI算法 https://blog.ericsic.dev/2018/11/01/%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E5%8C%96%E7%AE%97%E6%B3%95/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2018/10/15/noip-gift/ https://blog.ericsic.dev/2018/10/15/noip-gift/ Mon, 15 Oct 2018 00:00:00 GMT <h1 id="noip模拟赛-礼物gift"><a class="markdownIt-Anchor" href="#noip模拟赛-礼物gift"></a> [noip模拟赛] 礼物gift</h1> <h2 id="description"><a class="markdownIt-Anchor" href="#description"></a> Description</h2> <blockquote> <p>夏川的生日就要到了。作为夏川形式上的男朋友,季堂打算给夏川买一些生日礼物。</p> </blockquote> 做题归档 OI算法 https://blog.ericsic.dev/2018/10/15/noip-gift/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2018/02/25/shoi2017/ https://blog.ericsic.dev/2018/02/25/shoi2017/ Sun, 25 Feb 2018 00:00:00 GMT <h1 id="bzoj4872-shoi2017分手是祝愿"><a class="markdownIt-Anchor" href="#bzoj4872-shoi2017分手是祝愿"></a> [BZOJ4872] [Shoi2017]分手是祝愿</h1> <h3 id="description"><a class="markdownIt-Anchor" href="#description"></a> Description</h3> <blockquote> <p>Zeit und Raum trennen dich und mich.</p> </blockquote> <p>时空将你我分开。B 君在玩一个游戏，这个游戏由 n 个灯和 n 个开关组成，给定这 n 个灯的初始状态，下标为从 1 到 n 的正整数。每个灯有两个状态亮和灭，我们用 1 来表示这个灯是亮的，用 0 表示这个灯是灭的，游戏的目标是使所有灯都灭掉。但是当操作第 i 个开关时，所有编号为 i 的约数（包括 1 和 i）的灯的状态都会被改变，即从亮变成灭，或者是从灭变成亮。<br /> B 做题归档 OI算法 https://blog.ericsic.dev/2018/02/25/shoi2017/#disqus_thread https://blog.ericsic.dev/2017/09/04/pyramid/ https://blog.ericsic.dev/2017/09/04/pyramid/ Mon, 04 Sep 2017 00:00:00 GMT <h1 id="洛谷-p2349-金字塔"><a class="markdownIt-Anchor" href="#洛谷-p2349-金字塔"></a> 洛谷 [P2349] 金字塔</h1> <p><a href="https://www.luogu.org/problem/show?pid=2349">洛谷【P2349】金字塔</a></p> <p>有一盗墓者潜入一金字塔盗宝。当她（难道是Lara Croft ?）打开一个宝箱的时候，突然冒出一阵烟（潘多拉的盒子？），她迅速意识到形势不妙，三十六计走为上计……由于她盗得了金字塔的地图，所以她希望能找出最佳逃跑路线。地图上标有N个室，她现在就在1室，金字塔的出口在N室。她知道一个秘密：那阵烟会让她在直接连接某两个室之间的通道内的行走速度减半。她希望找出一条逃跑路线，使得在最坏的情况下所用的时间最少。</p> <hr /> <h4 id="输入输出格式"><a class="markdownIt-Anchor" href="#输入输出格式"></a> 做题归档 OI算法 https://blog.ericsic.dev/2017/09/04/pyramid/#disqus_thread